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公司基本資料信息
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1756-L7SPXT
1756-LSC8XIB8I
1756-LSP
1756-M02AE
1756-M02AE/A
1756-M02AS
1、初始化參數(shù)
在接線之前,，先初始化參數(shù),。
在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；
讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉,；
將此狀態(tài)保存,，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài),。
在伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制,；
編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
一般來說,，建議使伺服工作中的*大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓,。
比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500,，
如果你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么,，將這個參數(shù)設(shè)置為111。
2,、接線
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線。
以下的線是必須要接的：
控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線,。
復(fù)查接線沒有錯誤后,，電機和控制卡（以及PC）上電。
此時電機應(yīng)該不動,，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，
如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線,。用外力轉(zhuǎn)動電機,，
檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
3,、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的。
通過控制卡打開伺服的使能信號,。
這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂”。
一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。
使用這個指令或參數(shù),，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。
如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。
確認(rèn)給出正數(shù),，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù),，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小,。
如果電機帶有負(fù)載，行程有限,，不要采用這種方式,。
測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。
如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致,。
4,、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，*好將其抑制住,。
使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零,。
由于零漂本身也有一定的隨機性,，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零,。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益,，
至于多大算較小，這只能憑感覺了,，如果實在不放心,，就輸入控制卡能允許的*小值。
將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了,。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機按照控制卡的指令運動,，
這是必須要做的工作，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗,，這里只能從略了,。
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◆ Rockwell Allen-Bradley （羅克韋爾）
◆ Schneider Modicon（施耐德莫迪康）
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◆ Siemens(西門子)
◆ Motorola（摩托羅拉）
◆ XYCOM
◆ GE FANUC(GE發(fā)那科)
◆ Yaskawa（安川）
◆ Bosch Rexroth（博世力士樂）
◆ Woodward（伍德沃德）
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