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公司基本資料信息
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2711-b6c8
1756-l62
1747-bsn
1747-l553
1785-l40e
1794-acn15
dsqc 661
工業(yè)機(jī)器人由主體,、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成,。
主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),，包括臂部、腕部和手部,，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu),。
大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個運(yùn)動自由度,；
驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu),，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作,；
控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制,。
工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種,。
直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；
圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降,、回轉(zhuǎn)和伸縮動作,；
球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮,；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。
工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能,，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型,。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行
機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，
適用于機(jī)床上下料,、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn),、裝卸等作業(yè)；
連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動,，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè),。
工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。
編程輸入型是將計算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件,，
通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜,。
示教輸入型的示教方法有兩種：
一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng),，
使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍,；
另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍,。
在示教過程的同時,，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時，
控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息,，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu),，
使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。
示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人,。
具有觸覺,、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作,；
如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng),、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人,。
它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境,，并自動完成更為復(fù)雜的工作,。
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◆ Invensys Triconex
◆ Westinghouse（西屋）
◆ Rockwell Allen-Bradley （羅克韋爾）
◆ Schneider Modicon（施耐德莫迪康）
◆ ABB
◆ Siemens(西門子)
◆ Motorola（摩托羅拉）
◆ XYCOM
◆ GE FANUC(GE發(fā)那科)
◆ Yaskawa（安川）
◆ Bosch Rexroth（博世力士樂）
◆ Woodward（伍德沃德）
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