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引入適當的實際微分系數k和實際微分時間TD,，此時可適當增大比例系數S1和積分系數S0。和前述步驟相同,，微分時間的整定也需反復調整,，直到控制過程滿意為止。 

SV008iC5-1FPID參數是根據控制對象的慣量來確定的,。大慣量如：大烘房的溫度控制,，一般P可在10以上，I=3-10,，D=1左右,。小慣量如：一個小電機帶一臺水泵進行壓力閉環(huán)控制，一般只用PI控制,。P=1-10,，I=0.1-1，D=0,，這些要在現場調試時進行修正的,。 SV008iC5-1F
PID控制說明： 
在工程實際中，應用為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例,、積分,、微分控制，簡稱PID控制,，又稱PID調節(jié),。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單,、穩(wěn)定性好,、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一,。當被控對象的結構SV008iC5-1F和參數不能完全掌握,，或得不到精確的數學模型時,，控制理論的其它技術難以采用時，系統(tǒng)控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定,，這時應用PID控制技術為方便,。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數時，適合用PID控制技術,。PID控制,，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據系統(tǒng)的誤差,，利用比例,、積分、微分計算出控制量進行控制的,。 
比例（P）控制 ：比例控制是一種簡單的控制方式,。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差,。  
積分（I）控制 ：在積分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng),，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,，則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,，在控制器中必須引入“積分項”,。積分項對誤差取決于時間的積分,，隨著時間的增加,，積分項會增大。這樣,，即便誤差很小,，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小,，直到等于零,。因此，比例+積分(PI)控制器,，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差,。 
SV008iC5-1F微分（D）控制 ：在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系,。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會出現振蕩甚至失穩(wěn),。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用,，其變化總是落后于誤差的變化,。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”,，即在誤差接近零時，SV008iC5-1F抑制誤差的作用就應該是零,。這就是說,，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值,，而目前需要增加的是“微分項”,，它能預測誤差變化的趨勢，這樣,，具有比例+微分的控制器,，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值,，從而避免了被控量的嚴重超調,。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調節(jié)過程中的動態(tài)特性,。