西門子S7-300SM322輸出模塊

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公司庫存大量西門子PLC,，西門子變頻器,，西門子觸摸屏,，產(chǎn)品種類,、型號齊全，涵蓋了西門子200系列PLC,、西門子300系列PLC及其EM221模塊,、EM222模塊、EM223模塊,、EM231模塊,、EM232模塊、EM235模塊,、PPI電纜,、MPI電纜、5611通訊卡,、SM321,、SM322、SM323,、SM331,、EM332模塊等，S7-200系列主機(jī)包括CPU224CN,、CPU226CN,、CPU224XP，S7-300系列主機(jī)包括CPU312,、CPU313、CPU314,、CPU315-2DP等,，價格低，交貨速度快,。

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詳細(xì)的運(yùn)動控制指令介紹請參考：S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊

運(yùn)動控制指令使用準(zhǔn)則

必須確保在同一時間僅有一條運(yùn)動指令激活,。

可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是,，如果運(yùn)動軸正在處理另一命令時,，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。 如果在中斷程序中啟動指令,，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監(jiān)視運(yùn)動軸是否完成移動,。

運(yùn)動向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值,。 對于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值,。 對于工程單位,，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm),，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲為 REAL 值,。

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運(yùn)動指令：

• 要在每次掃描時執(zhí)行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點,。

• 要指定運(yùn)動到絕對位置,，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據(jù)程序輸入移動到特定位置,，請使用 AXISx_GOTO 指令,。

• 要運(yùn)行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動包絡(luò)，請使用 AXISx_RUN 指令,。

其它位置指令為可選項,。

常運(yùn)動控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：啟用和初始化運(yùn)動軸，方法是自動命令運(yùn)動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態(tài)/包絡(luò)表,。
    注意：
   在您的項目中只對每條運(yùn)動軸使用此子例程一次,，并確保程序會在每次掃描時調(diào)用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入,。
   MOD_EN 參數(shù)必須開啟,，才能啟用其它運(yùn)動控制子例程向運(yùn)動軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉,，運(yùn)動軸會中止所有正在進(jìn)行的命令,；
   Done       參數(shù)會在運(yùn)動軸完成任何一個子例程時開啟；
   Error       參數(shù)存儲該子程序運(yùn)行時的錯誤代碼,；
   C_Pos    參數(shù)表示運(yùn)動軸的當(dāng)前位置,。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL),；
   C_Speed 參數(shù)提供運(yùn)動軸的當(dāng)前速度,。 如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 DINT 數(shù)值,，其中包含脈沖數(shù)/每秒,。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 REAL 數(shù)值,，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL),。
   C_Dir      參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向,；
    
2. AXISx_DIS
   功能：運(yùn)動軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉,。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器,。
   EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數(shù)控制運(yùn)動軸的 DIS 輸出,。
   注意：
   如果您在運(yùn)動軸中使用 DIS 輸出,，可以在每次掃描時調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進(jìn)行調(diào)用,。若實際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動器的DIS輸入,，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。
    
3. AXISx_MAN
   功能：將運(yùn)動軸置為手動模式,。 這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行,，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。
   

   RUN   參數(shù)會命令運(yùn)動軸加速至指定的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）,。 您可以在電機(jī)運(yùn)行時更改 Speed 參數(shù),，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會命令運(yùn)動軸減速,，直至電機(jī)停止,；
   JOG_P（點動正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運(yùn)動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間短于 0.5秒,，則運(yùn)動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中指定的距離,。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運(yùn)動軸將開始加速至指定的 JOG_SPEED,；
   Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時的速度,。 如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）,。 如果您針對工程單位組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng),，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。
   注意：同一時間僅能啟用 RUN,、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一,。

4. AXISx_RSEEK
   功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當(dāng)運(yùn)動軸找到參考點且移動停止時,，運(yùn)動軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置,。
   RP_OFFSET 的默認(rèn)值為 0。 可使用運(yùn)動控制向?qū)?、運(yùn)動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
   EN 位開啟會啟用此子例程,。確保 EN 位保持開啟,，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
   START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動軸發(fā)出 RSEEK 命令,。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描,，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個 RSEEK 命令,。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù),。
   
5. AXISx_GOTO
   功能：命令運(yùn)動軸轉(zhuǎn)到所需位置,。
   

   START 參數(shù)開啟會向運(yùn)動軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描,，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個 GOTO 命令,。為了確保僅發(fā)送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù),；
   Pos 參數(shù)包含一個數(shù)值,，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據(jù)所選的測量單位,，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL),；
   Speed 參數(shù)確定該移動的*高速度。 根據(jù)所選的測量單位,，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL),；
   Mode 參數(shù)選擇移動的類型：
           0：絕對位置
           1：相對位置
           2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
           3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
   Abort 參數(shù)啟動會命令運(yùn)動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止,。

   注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0,，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

6. AXISx_RUN
   功能：命令運(yùn)動軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動操作,。
   START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動軸發(fā)出 RUN 命令,。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個 RUN 命令,。為了確保僅發(fā)送了一個命令,，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
   Profile 參數(shù)包含運(yùn)動包絡(luò)的編號或符號名稱,。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31,。否則子例程將返回錯誤；
   Abort 參數(shù)會命令運(yùn)動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速,，直至電機(jī)停止,；
   C_Profile 參數(shù)包含運(yùn)動軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；
   C_Step 參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步,。

7. AXISx_LDOFF
   功能：建立一個與參考點處于不同位置的新的零位置,。
   開啟 START 參數(shù)將向運(yùn)動軸發(fā)出 LDOFF 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描,，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個 LDOFF 命令,。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
   注意：
   在執(zhí)行該子例程之前,，您必須首先確定參考點的位置,。您還必須將機(jī)器移至起始位置。 當(dāng)子例程發(fā)送 LDOFF 命令時,，運(yùn)動軸計算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點位置之間的偏移量,。 運(yùn)動軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET 參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為 0。這將起始位置建立為零位置,。
   如果電機(jī)失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機(jī)的位置）,，您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動重新建立零位置。

8. AXISx_LDPOS
   功能：將運(yùn)動軸中的當(dāng)前位置值更改為新值,。您還可以使用本子例程為任何絕對移動命令建立一個新的零位置,。
   

   START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動軸發(fā)出 LDPOS 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描,，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個 LDPOS 命令,。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù),；
   New_Pos 參數(shù)提供新值,，用于取代運(yùn)動軸報告和用于絕對移動的當(dāng)前位置值。 根據(jù)測量單位,，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)

【產(chǎn)品圖片】

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