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（1）普通電樞直流伺服電動機

這種伺服電動機具有與動力直流電動機基本相同的結構。即電磁式或永磁式定子,，轉子由帶槽的鐵心和嵌放于槽中的電樞繞組構成,。但相對而言，電樞的長度與直徑比較大,，即它屬細而長型轉子,。大中容量的直流伺服電動機一般都是這種結構，產品容量從幾瓦到幾百瓦甚至數(shù)千瓦,。同時也由于這種轉子結構,，使它具有較強的負載能力，較大的堵轉轉矩，因此它特別實用于大負載的伺服系統(tǒng),。但由于轉子結構復雜,、體積較大，使得該電動機的機械慣性（時間常數(shù)）較大,，低速時運行平穩(wěn)性較差,，控制死區(qū)較大,。

（2）盤形電樞直流伺服電動機

這種電動機定子為永磁式,。它的轉子為一圓盤結構（即長度直徑比小于1），電樞有線繞式（線繞盤式）和印刷電路式（印刷盤式）之分,。該電動機結構簡單,、體積小、轉子重量輕,，因此,，轉子的機械慣性小（通常機種的機械時間常數(shù)小于30眥）,，但堵轉轉矩小,。線繞盤式電動機容量可達數(shù)千瓦，印刷盤式的容量小一些,。

（3）空心杯電樞直流伺服電動機

該電動機轉子以一空心杯構體為骨架,，其杯壁上放置（或印制）電樞繞組。其電樞繞組可以是繞線式繞組也可以是印刷式繞組,。定子為永磁式,。這種伺服電動機以機械慣性極小著稱，控制靈敏度高,，幾乎無控制區(qū),，其體積可做得非常小且重量輕。但堵轉轉矩較小,，目前它的容量還不能做得很大,，是一種微型伺服電動機。

（4）無槽電樞直流伺服電動機

無槽電樞直流伺服電動機與普通電樞直流伺服電動機的區(qū)別是它的轉子鐵心不開槽,，電樞繞組用固定膠粘貼在電樞表面,。這種伺服電動機具有較大的負載能力，較大的堵轉轉矩,，電動機容量可以做的較大,，低速平穩(wěn)性好。