機器人碼垛裝箱時使用氣缸通過兩根平行的線性導(dǎo)軌,，將叉箱桿準確地從編組站間隙中把排好的箱子提起；通過使用5組氣缸完成對箱子的前后,、左右及頂部的位置限制,，這樣以使叉箱桿從箱子底部抽出時箱子擺放整齊有序。
機器人碼垛的手臂是安裝在一個固定的機座上,，能在兩個方向上各旋轉(zhuǎn)180度,。所有的軸都是經(jīng)過伺服馬達和齒輪進行轉(zhuǎn)動。伺服系統(tǒng)的低噪音和低維護費用實現(xiàn)了動作高精度重復(fù)（±0.5mm）,手爪被安裝在手腕上,，它能被設(shè)計成一個固定的工具,，也能自動換手裝置進行不同手爪的更換。專用的手爪能使用特殊的任務(wù),，多功能的手爪能勝任各種的工作,。
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