本公司常年備貨，以誠信為公司的經(jīng)營理念，以品質(zhì)來取得客戶的認(rèn)可,，假一罰十,，歡迎廣大客戶來電洽談：
上海非俗工控自動(dòng)化設(shè)備有限公司（西門子分銷商）
聯(lián)系人;瞿章明    
上海非俗工控自動(dòng)化設(shè)備有限公司是中國西門子的合作伙伴，公司主要從事工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品的集成,銷售各維修,。

運(yùn)動(dòng)控制指令使用準(zhǔn)則

必須確保在同一時(shí)間僅有一條運(yùn)動(dòng)指令激活,。

可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是,，如果運(yùn)動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí),，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。 如果在中斷程序中啟動(dòng)指令,，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監(jiān)視運(yùn)動(dòng)軸是否完成移動(dòng),。

運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖,，這些參數(shù)為 DINT 值,。 對于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的 REAL 值,。例如： 如果選擇厘米 (cm),，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值。

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運(yùn)動(dòng)指令：

• 要在每次掃描時(shí)執(zhí)行指令,，請?jiān)诔绦蛑胁迦?AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點(diǎn),。

• 要指定運(yùn)動(dòng)到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置,。

• 要根據(jù)程序輸入移動(dòng)到特定位置,，請使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運(yùn)行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò),，請使用 AXISx_RUN 指令,。

其它位置指令為可選項(xiàng)。

常用運(yùn)動(dòng)控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：啟用和初始化運(yùn)動(dòng)軸,，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表,。
   
   圖 1. AXISx_CTRL指令
   注意：
   在您的項(xiàng)目中只對每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子例程一次，并確保程序會(huì)在每次掃描時(shí)調(diào)用此子例程,。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入,。
   MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運(yùn)動(dòng)控制子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送命令,。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉,，運(yùn)動(dòng)軸會(huì)中止所有正在進(jìn)行的命令；
   Done       參數(shù)會(huì)在運(yùn)動(dòng)軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開啟；
   Error       參數(shù)存儲(chǔ)該子程序運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤代碼,；
   C_Pos    參數(shù)表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置,。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL),；
   C_Speed 參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度,。 如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) DINT 數(shù)值,，其中包含脈沖數(shù)/每秒,。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) REAL 數(shù)值,，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL),。
   C_Dir      參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向,；
   
2. AXISx_DIS
   功能：運(yùn)動(dòng)軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉,。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。
   
   圖 2. AXISx_DIS指令
   EN 位打開以啟用子例程時(shí),，DIS_ON 參數(shù)控制運(yùn)動(dòng)軸的 DIS 輸出,。
   注意：
   如果您在運(yùn)動(dòng)軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時(shí)調(diào)用該子例程,，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時(shí)進(jìn)行調(diào)用,。若實(shí)際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn),。
   
3. AXISx_MAN
   功能：將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式,。 這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn),。
   圖 3. AXISx_MAN指令
   

   RUN   參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸加速至指定的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）,。 您可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)更改 Speed 參數(shù)，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù),。 禁用 RUN 參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸減速,，直至電機(jī)停止；
   JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸正向或反向點(diǎn)動(dòng),。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間短于 0.5秒,，則運(yùn)動(dòng)軸將通過脈沖指示移動(dòng) JOG_INCREMENT 中指定的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間為 0.5秒或更長,，則運(yùn)動(dòng)軸將開始加速至指定的 JOG_SPEED,；
   Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時(shí)的速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng),，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）,。 如果您針對工程單位組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測量系統(tǒng),，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。
   注意：同一時(shí)間僅能啟用 RUN,、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一,。

4. AXISx_RSEEK
   功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí),，運(yùn)動(dòng)軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置,。
   

看著林逸摔落的方向,，林老頭搖了搖頭,，嘆道：“小逸啊，不是爺爺狠心,，實(shí)在是機(jī)不可失失不再來啊,，洞門每五年的中秋月圓之夜才打開一次，如果這次進(jìn)不去,，你就會(huì)錯(cuò)過了修煉的優(yōu)秀年齡……”




不知道過了多久,，林逸才悠悠轉(zhuǎn)醒，先大罵了幾句林老頭的不厚道,，才爬起身來,。沒辦法，現(xiàn)在這個(gè)時(shí)候罵也沒有用,，林逸先檢查了一下自己的身子,，發(fā)現(xiàn)沒有大礙之后，才站起身來,。




不過,，眼前所看到的景象卻讓林逸大吃一驚！在他的面前,，是一座造型古樸卻氣勢磅礴的巨型山門,！朱紅色的油漆在月光下閃閃發(fā)亮，上面的金黃色的門環(huán)發(fā)出奪目的光彩,！




這就好似是神話里面,，神仙的駐地一般！在巨門的上方,，有一塊牌匾,，上書四個(gè)大字：“軒轅洞府”。




這是什么地方,？林逸的呼吸都變得有些急促起來,，他在西星山生活許多年，卻從來也沒聽說過,，在西星山的底部,，還有這么一個(gè)地方,！




雖然林逸不知道自己為什么會(huì)跌跌撞撞的來到這里，老頭子怎么那么湊巧一腳就把自己踢到了山洞門口,，但是林逸卻是有一種熟悉的感覺,，那是一種似曾相識的感覺，好像以前夢中曾經(jīng)來過這里一樣,！




不過,，林逸絞盡了腦汁，也沒有想清楚,，自己到底是什么時(shí)候來過這里,。林逸站定了身形，下意識的向山門的方向走去,，就好似有什么力量牽引著他一樣,。




當(dāng)他來到洞門口的時(shí)候，林逸下意識的用手推了推門,，可惜的是,，洞門紋絲沒動(dòng)。林逸皺了皺眉,，又用力的拉了拉洞門,，洞門依然紋絲沒動(dòng)。




正當(dāng)林逸有些喪氣準(zhǔn)備轉(zhuǎn)身離開的時(shí)候,，奇怪的事情發(fā)生了,！林逸發(fā)現(xiàn)，原本緊閉的洞門正緩緩的打開,！




當(dāng)時(shí)林逸嚇了一跳,，還以為洞中有什么人出來了呢，連忙閃身到了一旁,，目光緊緊的盯著洞口,！不過，林逸等了好一會(huì)兒,，也不見有人從洞中出來,，倒是洞中的情形，林逸看的一清二楚,！




這是一個(gè)好大的大殿,，里面沒有燈光，但是卻依然璀璨如晝,，不知道是依靠什么才發(fā)出如此奪目的光彩的,，將整個(gè)大殿照得亮堂堂的！




眼前的奇景,，讓林逸驚得張大了嘴巴,！除了震撼之外,，再無其他的詞語能形容林逸此刻的感覺了！確定了大殿里沒有任何生物之后,，林逸才小心翼翼的向敞開的石門處走去,。




每走一步，林逸都警惕的四下觀望一下,，直到確定沒有危險(xiǎn)之后,，才繼續(xù)向前走。不過,，那也是因?yàn)槟菚r(shí)候林逸年齡還小,，對事物的好奇心比較重，換做現(xiàn)在的林逸,，或許就不會(huì)那么沖動(dòng)了,。




不過,，話又說回來,，如果不是當(dāng)初林逸的好奇和沖動(dòng)，也就不會(huì)有后面的機(jī)緣巧合了,。