IAI水下清潔機(jī)械手CORETEC擰緊機(jī)

IAI水下清潔機(jī)械手CORETEC擰緊機(jī)

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IAI水下清潔機(jī)械手CORETEC擰緊機(jī)

IAI水下清潔機(jī)械手CORETEC擰緊機(jī)

是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng),，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整,，

以*證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求,。作為檢測(cè)裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，

用于檢測(cè)機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況,，如各關(guān)節(jié)的位置,、速度、加速度等,，并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器,，

形成閉環(huán)控制。一類是外部信息傳感器,，用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息,，

以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化,，使之達(dá)到更高層次的自動(dòng)化，甚至使機(jī)器人具有某種“感覺(jué)”,，向智能化發(fā)展,，

例如視覺(jué)、聲覺(jué)等外部傳感器給出工作對(duì)象,、工作環(huán)境的有關(guān)信息,，利用這些信息構(gòu)成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機(jī)器人的工作精度,。

一種是集中式控制,，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散（*）式控制,，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制,，

如當(dāng)采用上、下兩*微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí),，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理,、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算,，并向下*微機(jī)發(fā)送指令信息,；

作為下*從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU,，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理,，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息,。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,，

機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制,。

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