IAI水下清潔機械手CORETEC擰緊機

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是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統(tǒng),，與設定信息進行比較后,，對執(zhí)行機構進行調整，

以*證機器人的動作符合預定的要求,。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內部信息傳感器，

用于檢測機器人各部分的內部狀況,，如各關節(jié)的位置,、速度、加速度等,，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器,，

形成閉環(huán)控制,。一類是外部信息傳感器,，用于獲取有關機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，

以使機器人的動作能適應外界情況的變化,，使之達到更高層次的自動化,，甚至使機器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展,，

例如視覺,、聲覺等外部傳感器給出工作對象,、工作環(huán)境的有關信息,，利用這些信息構成一個大的反饋回路,，從而將大大提高機器人的工作精度,。

一種是集中式控制,，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成,。另一種是分散（*）式控制,，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，

如當采用上,、下兩*微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責系統(tǒng)的管理,、通訊,、運動學和動力學計算，并向下*微機發(fā)送指令信息,；

作為下*從機,，各關節(jié)分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理,，實現給定的運動,，并向主機反饋信息。根據作業(yè)任務要求的不同,，

機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制,。

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