1.DMC640M的硬件性能

DMC600M系列DMC640M運(yùn)動(dòng)控制器,，其硬件結(jié)構(gòu)基于高性能 DSP 為控制核心,、FPGA 協(xié)處理,，插補(bǔ)算法,、脈沖信號(hào)產(chǎn)生及加減速控制,、I/O 信號(hào)的檢測處理,，均由硬件和固件實(shí)現(xiàn),，確保了運(yùn)動(dòng)控制高速、高精度及系統(tǒng)穩(wěn)定,?？煽刂?4個(gè)步進(jìn)或伺服電機(jī)，具有四軸直線插補(bǔ),、圓弧插補(bǔ)并其他軸聯(lián)動(dòng),、加速曲線自動(dòng)控制等**功能。固件已嵌入 DMC 運(yùn)動(dòng)控制指令系統(tǒng),，該指令系統(tǒng)功能強(qiáng)大,、應(yīng)用靈活、使用簡單,。

DMC640M運(yùn)動(dòng)控制器

2. 機(jī)械手上下料的運(yùn)動(dòng)軌跡

AAA客戶的生產(chǎn)線上需要使用機(jī)械手上下料,，結(jié)構(gòu)如圖1所示。X軸執(zhí)行水平左右運(yùn)動(dòng),，Y軸執(zhí)行豎直上下運(yùn)動(dòng),，手爪由氣缸控制執(zhí)行抓取動(dòng)作。它們的任務(wù)是將右側(cè)工裝上的工件依次抓取至左側(cè)傳送帶上,。X軸原點(diǎn)距離傳送帶上工件放置點(diǎn)為W,，工裝上**個(gè)工件距離傳送帶上工件放置點(diǎn)為S,，工裝上每個(gè)工件之間的距離均為L。

圖1 機(jī)械手上下料系統(tǒng)組成

通常大多數(shù)用戶會(huì)將X,、Y的運(yùn)動(dòng)軌跡確定為矩形,，即Y軸上下運(yùn)動(dòng)完成后X軸再水平運(yùn)動(dòng)，然后Y軸再次上下運(yùn)動(dòng),，如此反復(fù)進(jìn)行,。但這樣的方式會(huì)導(dǎo)致比較強(qiáng)烈的抖動(dòng)，并且造成一定的時(shí)間浪費(fèi),。因此,，可采用圖2所示的運(yùn)動(dòng)軌跡，在2個(gè)拐彎處,，X,、Y軸進(jìn)行一段半徑為R的圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，這樣可大大減弱抖動(dòng),，且能節(jié)省時(shí)間,。A點(diǎn)為起始點(diǎn)，抓取并放置**個(gè)工件的路徑為A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K,，抓取并放置第2個(gè)工件的路徑與**個(gè)相同，只不過A→B和F→G的距離增加了長度L,，第3個(gè),、第4個(gè)、第5個(gè)亦然,。

圖2 機(jī)械手上下料運(yùn)動(dòng)軌跡

DMC640M支持連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),，在連續(xù)插補(bǔ)模式下，速度是連續(xù)的,，各插補(bǔ)段之間沒有加減速過程,，從而使得運(yùn)動(dòng)更加平滑。

圖3 連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)